Estudo e seleção do tipo de marcadores

Uma vez que se pretende o desenvolvimento de um sistema de visão artificial para guiamento de um AGV em ambiente industrial baseado em marcadores, é essencial proceder à seleção do tipo de marcadores a utilizar, bem como a informação que estes deverão conter .

Qual o tipo de informação?

Tratando-se o sistema em causa, de um sistema no qual se pretende conhecer o posicionamento relativo de um AGV, torna-se necessária a existência de pontos de referência na imagem ( localização conhecida ). Logo, a informação que os marcadores deverão conter será o seu próprio posicionamento ( em coordenadas X,Y ).

Qual o tipo de marcadores?

Sabendo que se pretende desenvolver um sistema de posicionamento em tempo real baseado em visão artificial, foram considerados como fatores determinantes na seleção dos marcadores a sua robustez, quantidade de informação, facilidade e versatilidade de leitura e a fácil detecção de erros.

Dado o tipo de informação que se pretende armazenar, foram considerados marcadores do tipo código de barras, Data Matrix, QRCode, Aztec Code, entre outros.

Porém, uma vez que se pretende fazer uma leitura dos marcadores a uma distância considerável, torna-se necessário que estes apresentem células unitárias de grandes dimensões e consequentemente uma elevada densidade de informação. Posto isto, foram apenas considerados os marcadores do tipo 2D.

Após estudo dos vários tipos de marcadores 2D existentes, foram selecionados dois como potenciais candidatos, uma vez que são amplamente implementados, quer na indústria, quer em aplicações para o utilizador. São estes o Data Matrix e o QRCode.

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