Estudo e seleção do tipo de marcadores

Uma vez que se pretende o desenvolvimento de um sistema de visão artificial para guiamento de um AGV em ambiente industrial baseado em marcadores, é essencial proceder à seleção do tipo de marcadores a utilizar, bem como a informação que estes deverão conter .

Qual o tipo de informação?

Tratando-se o sistema em causa, de um sistema no qual se pretende conhecer o posicionamento relativo de um AGV, torna-se necessária a existência de pontos de referência na imagem ( localização conhecida ). Logo, a informação que os marcadores deverão conter será o seu próprio posicionamento ( em coordenadas X,Y ).

Qual o tipo de marcadores?

Sabendo que se pretende desenvolver um sistema de posicionamento em tempo real baseado em visão artificial, foram considerados como fatores determinantes na seleção dos marcadores a sua robustez, quantidade de informação, facilidade e versatilidade de leitura e a fácil detecção de erros.

Dado o tipo de informação que se pretende armazenar, foram considerados marcadores do tipo código de barras, Data Matrix, QRCode, Aztec Code, entre outros.

Porém, uma vez que se pretende fazer uma leitura dos marcadores a uma distância considerável, torna-se necessário que estes apresentem células unitárias de grandes dimensões e consequentemente uma elevada densidade de informação. Posto isto, foram apenas considerados os marcadores do tipo 2D.

Após estudo dos vários tipos de marcadores 2D existentes, foram selecionados dois como potenciais candidatos, uma vez que são amplamente implementados, quer na indústria, quer em aplicações para o utilizador. São estes o Data Matrix e o QRCode.

FALTA TERMINAR

Bem vindo,

O meu nome é Luís Pedras Carrão e sou estudante do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica na Universidade de Aveiro. Sendo este o meu último ano, nos próximos meses irei desenvolver o meu trabalho de dissertação, que tem por título "Sistema de visão artificial para guiamento em ambiente industrial".

Neste blog serão publicados os desenvolvimentos alcançados, com uma periodicidade semanal.

Objetivos:

Este trabalho tem como principal objetivo o desenvolvimento de um sistema de visão artificial, baseado em marcadores, que permita a navegação de um AGV (automatic guided vehicle) em ambiente industrial. Dessa forma, pretende-se obter a localização relativa do AGV no chão de fábrica em três dimensões (X,Y e orientação). Para tal, os marcadores a utilizar poderão ter dimensões semelhantes às de uma folha A4. Os marcadores devem ficar separados entre si de uma dada distância, a determinar, mas que não deverá ser demasiado pequena (alguns metros). Várias soluções poderão ser consideradas, nomeadamente no que toca à distribuição e distinção dos marcadores. Deverão ser considerados também possíveis problemas, como é o caso das condições de iluminação e visibilidade dos marcadores.

Welcome,

My name is Luís Pedras Carrão and i'm a masters student of mechanical engineering at the University of Aveiro. As this is my last year, i will be spending my next few months working on my master thesis, which is entitled "Computer vision system for guidance in industrial environment".

This blog is going to be updated with the work development on a weekly basis.

Main Objectives:

This work's main goal is the development of a computer vision system, based on markers, which allows the navigation of an AGV (automatic guided vehicle) in the industrial environment. Therefore, it is intended to get the relative position of an AGV in the factory floor on 3 dimensions (X,Y and orientation). For that purpose, the markers may have similar dimensions to those of an A4 sheet. The markers should be separated of a given distance, to be detemined, which should not be too small (a few meters). Several solutions may be considered, in particular regarding to the distribution and distinction between markers. Possible problems should also be considered, such as lighting conditions and visibility of markers.